Évaluation d'une solution de référence autonome pour la navigation pédestre dans les bâtiments. - Catalogue des mémoires de projets de fin d'études
Ce rapport présente une nouvelle solution inertielle pour la navigation pédestre dans les bâtiments. Auparavant, une solution utilisant uniquement des données inertielles (accélération et champ magnétique) ne pouvait pas être envisagée pour la navigation pédestre à cause de la forte dérive des capteurs inertiels bas-coûts. Cependant, grâce aux nouvelles innovations dans ce domaine, il est possible d'envisager une solution de ce type, suffisamment précise pour évaluer d'autres systèmes de géolocalisation pour les piétons. L'implémentation de cette solution, à l'aide d'un filtre de Kalman, est le sujet principal de ce rapport. La propagation d'erreur sur le calcul des inconnues est limitée grâce à des mises à jour réalisées à des moments opportuns. Plusieurs tests expérimentaux ont été réalisés dans des environnements différents afin d'évaluer la précision allouable à la solution. La précision est estimée grâce à différents indicateurs. Ces tests montrent une erreur planimétrique moyenne de 1,4m après 500m de marche soit une erreur moyenne de 0,9% par rapport à la distance parcourue. Des recommandations sont également émises quant aux conditions d'acquisition optimales pour assurer les meilleurs performances
